《无线电》
开博时间：2016-07-01 14:43:001955年创刊，是国内电子科普领域创刊最早、发行量最大的知名杂志，累计发行量超过3亿册，倡导科普、兴趣、实作、分享的办刊理念。
传感器、舵机、arduino和机器狗-《无线电》2014.11
2014-12-11 09:35:30一片avr atmega8 单片机，只有8kb程序内存和1kb 数据内存，刷了arduino固件，内存就更小了，可以做什么？可能很多初学者会认为用它驾驭一辆智能小车都有点勉强。如果让它同时控制8 个舵机、一个4 路输出具有动态跟踪功能的2 自由度云台，组成一只机器狗，最后还要让小狗和主人互动，做出诸如双腿站立、观察、握手等花样百出的动作，是不是有点强人所难？
10自由度机器狗提起多自由度机器人的核心元件，很多朋友会想到舵机控制板和舵机。如果你想制作具有自主行为的步行机器人，情况就会复杂得多，还要用到主控板和传感器。系统的工作流程是主控板采集传感器信号，经主程序分析以后，决定机器人各个关节舵机的旋转。比如传感器检测到前方有障碍，就应该令腿部舵机停止运转，启用头部云台扫描周围环境或发出后退指令，机器人的每个动作都是在一组舵机的有序运转下实现的。这些动作可以成组编写在主程序里，通过主控板上的i/o 输出直接驱动舵机。但实际情况是舵机数量多了以后，主控板上的单片机就会不堪重负，于是我们就引入了舵机控制板，把涉及动作的部分全部交给这块板子，动作组预先编排并存储在板子里，通过串口调用。这里主控板好比一台计算机的cpu，舵机控制板好比协处理器，两块板子上的单片机相对独立，各司其职。
对业余机器人爱好者来说，8 位单片机的好玩之处在于怎么能从有限的资源中挖掘出更大的价值。如果能用一片单片机完成所有工作，岂不是很有趣？因此第一种方案不失为一种更具创客精神的选择。本文介绍的正是这样一个典型例子，用一块arduino 兼容板控制10 个舵机，与特制的红外传感器组成一只机器狗，而隐藏在这只动作丰富的小狗下面的，只不过是一片avr atmega8。
■ 图1 准备好机器狗的全部材料，开始组装。
未完。。。
全文详见《无线电》2014.11